据湖北省科技厅消息，近日，机器人领域顶级期刊International Journal of Robotics Research（简称IJRR）刊登了华中科技大学机械学院智能制造装备与技术全国重点实验室丁汉院士团队关于直接视觉伺服的最新研究论文成果“基于新基集和切换策略的直接视觉伺服（Direct visual servoing based on a new basis set and switching strategy）”。

　　该成果耗时3年，被审稿人评价为“非常优雅的方法（quite elegant）”“领域的重大创新（considerable innovation）”，被期刊高级编辑Luca Carlone和副编Tat-Jun Chin推荐发表。

　　华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室为论文唯一完成单位，学院博士研究生尹业灿和助理研究员李祥飞为共同第一作者，赵欢教授为通讯作者，丁汉院士、硕士生宁文博、助理研究员汪一苇为共同作者。

　　视觉伺服技术在机器人装配、操作等领域广泛应用，直接视觉伺服由于其精度高的特点，是满足机器人高精度灵活定位调姿需求的可靠方案。然而，受限于图像本身的高维度和图像操作的复杂性，数十年来相关理论缺乏，导致视觉伺服只能保证局部收敛且收敛域边界未知，这极大地限制了视觉伺服在机器人任务中的应用。

　　论文首次提出了收敛域分析的理论模型，并结合该理论模型构造了图像在时频域下的新基集表示，通过考虑基集中不同滤波器的尺度和方向特性，在合适的时间（或状态）下选择合适的基，从而构造基集上的切换策略，实现了直接视觉伺服收敛域、收敛速度、收敛精度、光照/遮挡鲁棒性等综合性能上的全面提升，缓解了现有工作中收敛域与收敛精度等其他收敛性能之间的重大矛盾，为推动直接视觉伺服迈向实用化提供了良好理论基础。（文 姜胜来）